Орден Калатрава был вдохновлен Доном Диего Веласкесом, цистерцианским монахом из монастыря Фитеро в Наварре. Он убедил Рамона Сиерра, своего аббата разрешить сформировать орден, чтобы защищать стратегически важный город Калатрава. После того, как город оставили Тамплиеры, которым его отдали в 1147 году, король Санчо III Кастильский предложил его в качестве феодального владения рыцарям в обмен на защиту, но они отказались. По просьбе Веласкеса город был предоставлен монахам Фитеро в 1158 году.
Членами гарнизона являлись в основном религиозные братья, но, как и прочие средневековые сообщества Испании, даже религиозные, имели некую военную подготовку. Своими силами они вскоре восстановили укрепления города. После образования нового братства, последовала незамедлительная материальна помощь от Архиепископа Толедо для укрепления города.
В 1163 году аббат Рамон умер, а священники при аббате Родольфо покинули Калатраву и вернулись к монашеской жизни в Кирвелос. Братьями рыцарями был принят исключительно военный характер, как и у Ордена Тамплиеров, но в повседневной жизни они руководствовались цистерцианскими правилами.
Магистр Гарсия, преемник Рамона, получил буллу от Папы Римского Александра III, который подтвердил в качестве хранителей города Орден Калатрава 26 сентября 1164 года. Этот документ уже официально поместил жизнь рыцарей ордена пол цистерцианское правило. Именно учение Сен-Бернарда Кларво дало ордену необходимые идеалы в религиозно-военной жизни, обеспечило единство всего Ордена, усилило позиции дисциплины и главной цели. Земли, которые принадлежали Ордену, назывались энкомьеда . Каждая из них состояла примерно из двенадцати рыцарей-братьев вместе со священником, все они подчинялись феодалу Калатравы.
Новый орден получил и половину замков Альмадена и Шильон, но потерял Калатраву уже в 1193 году. Споры, возникшие между различными группами рыцарей были вызваны тем, что Орден скупал имущество в Кастилье. В это же время цистерцианцы пытались подтвердить свою власть над Орденом и в 1187 году выдвинули условие, чтобы Магистр мог быть избран только после одобрения аббата Моримонда.
После смерти в 1486 году магистра Лопеса де Падилья, король Фердинанд принял администрацию ордена с разрешения Папы Римского, который оставил в своих руках право назначать магистров.
